プラスティック材料による軽量・柔軟インフレータブルロボットアーム②

~プラスティックシート利用のインフレータブルロボットの空気圧駆動による高精度位置決め実現~


理工学部 ロボティクス学科
先端ロボティクス研究センター

教授 川村 貞夫

研究内容

従来のロボットは、高出力・高精度・高速化を実現するため、構造材料として金属が使用される場合が多い。その一方で高重量・高剛性となるため、人や対象物との機械的接触時にダメージを与える恐れがあった。そこで我々の研究室では、新しい材料の利用を検討し、プラスティックシートのインフレータブル構造を用いることで軽量かつ柔軟なロボットアームを実現した。ゴム材料よりもヤング率の高いプラスティックを利用して、必要とされる剛性を達成しつつ軽量化を図っている。また、ポリエチレン(PE)やポリプロピレン(PP)などのシートからリンクやアクチュエータの3次元構造体を作る方法を開発している。

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研究キーワード

インフレータブル構造 ・プラスティック材料 ・相対位置誤差基盤制御 ・空気圧駆動 ・軽量柔軟 

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