物体との接触検知が不要な引き込みグリッパー

理工学部 ロボティクス学科

教授 馬 書根

研究内容

アクチュエータ1つで複数の指の開閉と物体把持後の引き込み動作を可能にするグリッパーを提案する。把持と引き込み動作の切り替えを差動機構によって機械的に実現しているため、物体との接触検知センサーが不要となる。
差動機構から分岐した2つの出力に加わる抵抗を調整することにより、硬い物体だけでなく柔らかい物体も把持後に引き込める。本技術により、従来困難であった布状物体のピンチング(つまみ上げ動作)も可能となった。

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研究キーワード

マテリアルハンドリング ・ロボットグリッパー ・マニピュレーション 

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