人機一体で世界を変える身体の拡張としての人型重機

~独自のパワー増幅双方向マスタスレーブ制御技術と不整地二足歩行技術で、巧緻な搭乗型重作業機械を実現する~

総合科学技術研究機構

客員教授 金岡 克弥

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研究内容

マンマシンシナジーエフェクタ(人間機械相乗効果器)とは「人間のみ、あるいは機械のみでは実現できない高度な機能を、人間と機械の力学的相互作用が生み出す相乗効果(マンマシンシナジー)によって実現する効果器」という、我々が提案するデバイスの概念および総称である。ロボットとしての自律性は必要最小限に装備されるのみであり、人が直接操作する高度な道具:ロボティックツールとして、操縦者のパワーを数倍~数万倍に増幅しつつ、その熟練技能を活かし、直感的かつ臨機応変に不定形重作業を遂行することを目的としている。

《独自技術》

  1. ①人間パワー増幅制御の安定化技術
  2. ②不整地上でもぐらつかず、必要十分なセンサ情報を取得できる足部機構のハードウェア技術
  3. ③パワー増幅バイラテラルマスタスレーブ制御技術
  4. ④オートバランスとパワーアシストのハイブリッド制御技術

活用例・応用例

農林水産・土木建築物流運搬・防災復興等における重作業

セールスポイント

搭乗型パワー増幅重作業機械としての人型のマンマシンシナジーエフェクタ(人型重機)については、立命館大学金岡研において既に基盤技術が網羅的に開発済であり、現在は社会実装のための試作機開発を進めている。完成すれば、熟練技能者の身体スキルにロボットの強力・高速・正確な力学的機能を付加し、多くの不整地において車輪・クローラを凌ぐ高い踏破能力を持ち、人のフィジカルな苦役を軽減する。現在、社会実装を強力に遂行するために大学発ベンチャー「株式会社人機一体」を中心に、コンソーシアムを形成しつつある。

研究キーワード

マンマシンシナジーエフェクタ(人間機械相乗効果器) ・力順送型バイラテラル制御 ・ハイブリッドオートバランス制御 

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