劣駆動型ロボットハンド

~少ないモータで関節の連動運動を実現!~

理工学部 ロボティクス学科

准教授 小澤 隆太 ※退職?

研究内容

多指ハンドは、多くの関節を持つ一方で、ロボットアーム等の先端部に取り付けるため、関節を動かすためのモータを多く搭載できない。そこで、機能と実装のトレードオフを考慮したロボットハンドの伝達系の設計が必要となる。ここでは、関節を連動させることで、少ないモータにより要求された運動を実現するための伝達系の設計方法について紹介する。また、その伝達系を用いて劣駆動型ロボットハンドを設計し、制御した事例について紹介する。



《劣駆動型腱駆動ロボットハンド》

3個のモータと1個のソレノイドを用いて駆動する。人と同程度のサイズで精密把持や握力把持、側面把持などを実現できる。

《3Dプリンタによる3本指劣駆動型ロボットハンド》

低価格の3Dプリンタを使って印刷し、4個ラジコンサーボモータのみを使用している。モータの取り付け以外、道具を全く使用せず組み立てることができる。また、動作中に指の交換等も可能である。

応用例

ロボットのエンドエフェクタなど

研究キーワード

劣駆動機構 ・ロボットハンド ・拘束歯車列 ・腱駆動機構 

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